上一篇文章介绍了如何配置AirSim+UE4这样的无人驾驶仿真平台，过程稍微有点繁琐。
这里再总结一下。配置这个平台，实际上我们就是得到两个东西: 1) 可运行的场景; 2) 可以与场景中的无人机进行通信的库。
下面开始介绍如何通过代码来与仿真场景中的无人机进行通信了。先考虑一下程序架构。
我们需要两个基本的功能: 1) 通过键盘来控制无人机的移动; 2) 实时的拿到搭载在无人机上的相机拍摄的图像。
如果直接用一个线程实现这两个功能的话，整个程序顺序执行，显然不可以实时的拿到搭载相机拍摄的图像。所以，在程序中我们用两个线程实现: 1) 主线程负责监听键盘; 2) 另一个线程不断的读取无人机上的相机拍摄的图像。
程序很清楚了，还有一个东东要介绍一下: 我们从拿到的图像数据其实只是码流，还要对它解码得到图像，这里直接通过调用opencv中的函数进行解码。重要的点还是要理解如何与仿真场景中的无人机通信嘛!!!
今天先不给出控制代码了。先介绍一下需要的基础知识: 多线程程序和计算机视觉库OpenCV入门。
一、c++如何编写多线程程序
先来看一下线程定义把:
线程（英語：thread）是操作系统能夠進行運算调度的最小單位。它被包含在进程之中，是进程中的實際運作單位。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一個进程中可以並行多個线程，每条线程并行执行不同的任务。一个进程可以有很多线程，每条线程并行执行不同的任务。
上面的定义来自百度百科。大致的意思就是: 一个线程是一个单一的顺序控制流，一个进程中可以含有多个线程，线程与线程之间是并行执行的，它们之间的通信可以使用共享变量来完成。这与我们的需求就很一致了: 读取图像的线程和键盘按键监听的线程并行执行。
C++编写多线程程序可以使用标准库中的thread类，使用时包含进来就可以了。
使用thread来编写多线程程序时非常方便的。
1）首先要导入头文件#include <thread>并且声明使用std名字空间using namespace std;。然后要注意的是线程需要有一个“开始”的地方，就是线程入口的函数，也可以直接称为线程函数。当线程函数返回时，线程也就随之终止了。
2）启动线程的两个方法：join()或者detach()
- 如果选用join()方法时，主线程（可以认为main函数也是一个线程）会阻塞住，直接该子线程退出为止，然后主线程继续顺序执行。
- 如果选择detach()方式：执行的线程从线程对象中被独立独立运行，主线程丧失对子线程的控制权。（可能main已经执行结束了，但是子线程还没有结束）
下面是一个很简单的多线程线程的例子：
#include <iostream>
#include <thread>
#include <string>
void thread_func(std::string tName)
{
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
std::cout << "线程" << tName << "执行了 " << i << " 次" << std::endl;
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
}
int main()
{
std::thread t1(thread_func, "A");
std::thread t2(thread_func, "B");
t1.join();
t2.join();
std::cout << "main结束" << std::endl;
}
下面是运行结果：
从运行结果可以看到：两个线程都结束了之后，main函数继续向下执行，输出“main结束”。但是现在出现问题了:
std::cout << "线程" << tName << "执行了 " << i << " 次" << std::endl;
比如说线程A执行这条语句，但是还没有执行完，就被B“抢”过去执行了。
要解决这个问题，可以对其进行加锁---信号量机制。
c++11提供了std::mutex类，在头文件mutex中声明，因此要首#include<mutex>。
代码修改如下：
#include <iostream>
#include <thread>
#include <string>
#include <mutex>
std::mutex tLock;
void thread_func(std::string tName)
{
for (int i = 0; i < 10; i++)
{
tLock.lock();
std::cout << "线程" << tName << "执行了 " << i << " 次" << std::endl;
tLock.unlock();
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
}
}
int main()
{
std::thread t1(thread_func, "A");
std::thread t2(thread_func, "B");
t1.join();
t2.join();
std::cout << "main结束" << std::endl;
}
运行结果如下：
二、OpenCV入门
OpenCV是一个非常流行的计算机视觉库，几乎每一个做图像的都知道这个库。由于在控制程序中需要用到这个库，因此在这里先通过一篇文章简单的向大家介绍一下如何使用OpenCV。
维基百科上对OpenCV的说明如下:
OpenCV的全称是Open Source Computer Vision Library，是一个跨平台的计算机视觉库。OpenCV是由英特尔公司发起并参与开发，以BSD许可证授权发行，可以在商业和研究领域中免费使用。OpenCV可用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序。
我们可以直接在OpenCV的官网上下载编译好的OpenCV库，也可以下载源码自己进行编译。我已经有了编译好的OpenCV了，他的文件结构大概是下面这个样子:
在使用OpenCV之前，需要在电脑上配置OpenCV的环境变量，这里程序执行时才能自动找到相应的dll文件。
这里，只介绍一下vs2015如何使用OpenCV。vs2015使用OpenCV时，需要配置三个地方: 头文件路径、库文件路径、依赖库的名称。
头文件路径和库文件路径的配置如下图所示:
依赖库的名称配置如下所示:
配置完成之后，写一个Hello World程序，如果能运行就成功了。
#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <iostream>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
Mat image = imread("lena.jpg", 1);
if (!image.empty())
{
cv::imshow("lena", image);
cv::waitKey(0);
}
else
{
cout << "Open image failed!" << endl;
}
return 0;
}
运行如果能读取图像并在窗口中显示，说明配置成功。
说到这里，后面还可以向大家介绍一下如何给图像加特效，比如: 倒影、镜面、马赛克、花雕之类的。如果有需要的可以在下方评论。
好了，今天要介绍的内容就这么多，主要是为后面的控制程序打个小基础。有兴趣的可以深入了解多线程相关的概念，这应该是做程序的人永远都避不开的一个概念把。
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